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KUKA机器人C4机器人焊接工作站焊接程序编程
1. 焊接运行方式说明:
| 1 |
移向焊缝 1 引燃位置的运动 |
ARC ON (LIN) |
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2 |
焊缝 1（1 个运动） |
ARC OFF (LIN） |
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3 |
从焊缝 1 移开的运动 |
LIN |
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4 |
移向下一条焊缝的运动 |
PTP、LIN 或 CIRC |
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5 |
移向焊缝 2 引燃位置的运动 |
ARC ON (LIN) |
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6 |
焊缝 2 的***段 |
ARC SWITCH (LIN) |
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7 |
焊缝 2 的第二段 |
ARC SWITCH (CIRC) |
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8 |
焊缝 2 的第三和***后一段 |
ARC OFF (LIN) |
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9 |
从焊缝 2 移开的运动 |
LIN |
一段式焊缝需要以下焊接指令：
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■ |
ARC ON |
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■ |
ARC OFF |
分为几段的焊缝则需要以下焊接指令：
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■ |
ARC ON |
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■ |
ARC SWITCH |
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■ |
ARC OFF |
2. 编程指令
2.1 引弧指令 ARCon
操作步骤：选择菜单序列指令 > ArcTech > ARC 开。
说明：指令ARC 开包含至引燃位置（= 目标点）的运动以及引燃、焊接、摆动参数、焊接速度。引燃位置无法轨迹逼近。电弧引燃并且焊接参数启用后，指令ARC 开结束。
引弧指令 ARCon 菜单介绍
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1 |
引燃和焊接数据组名称。系统自动赋予一个名称，名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。 |
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2 |
输入焊缝名称。 |
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3 |
运动方式：PTP、LIN、CIRC |
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4 |
仅限于 CIRC： 辅助点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。 |
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5 |
目标点名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。 |
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6 |
驶至引燃位置的运动速度对于 PTP： 0 … 100 %对于 LIN 或 CIRC： 0.001 … 2 m/s提示： 向引燃位置作 LIN 或 CIRC 运动时的单位是 m/s，并且无法更改。 |
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7 |
运动数据组名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。 |
2.2 ARC SWITCH
操作步骤：选择菜单序列指令 > ArcTech > ARC SWITCH。
说明：指令ARC SWITCH用于将一个焊缝分为多个焊缝段。 一条ARC SWITCH指令中包含其中一个焊缝段中的运动、焊接以及摆动参数。 始终轨迹逼近目标点。
对***后一个焊缝段必需使用指令ARC 关。
ARC SWITCH 菜单介绍
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1 |
焊接数据组名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。 |
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2 |
运动方式：LIN、CIRC |
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3 |
仅限于 CIRC： 辅助点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。 |
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4 |
目标点名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。 |
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5 |
运动数据组名称。 系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。 相关选项窗口即自动打开。 |
2.3 ARC 关
操作步骤：选择菜单序列指令 > ArcTech > ARC 关。
说明：ARC 关在终端焊口位置（= 目标点）结束焊接工艺过程。 在终端焊口位置填满终端弧坑。 终端焊口位置无法轨迹逼近。
ARC 关 菜单介绍
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1 |
含终端焊口参数的数据组名称，系统自动赋予一个名称，名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。 |
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2 |
运动方式：LIN、CIRC |
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3 |
仅限于 CIRC： 辅助点名称系统自动赋予一个名称。 名称可以被改写。 |
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4 |
目标点名称，系统自动赋予一个名称，名称可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。 |
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5 |
运动数据组名称，系统自动赋予一个名称，名称可以被改写。需要编辑数据时请触摸箭头。相关选项窗口即自动打开。 |
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